Матрица камеры - это матрица 3x4, включающая параметры intrinsi c и extrinsi c. Неквадратная матрица не может иметь обратную. Точка в координате пикселя: = матрица камеры * Точка в координате реального мира. Я пытаюсь следовать решению, предоставленному в этом посте здесь , но я застрял на этом этапе и не хочу возрождать мертвый пост. Как я должен преобразовать координату пикселя [u, v] в точку в координате реального мира, если я не могу инвертировать матрицу камеры?