Я получаю данные акселерометра и гироскопа с устройства MPU-6050. Я обрабатываю эти данные с помощью фильтра Махони, который я написал сам, и сравниваю результаты с фильтром Махони, написанным Мэйвиком в Matlab (здесь ссылка на фильтр ). Результаты обработки совпадают.
Проблема в том, что эти результаты не очень ясны. Например, когда я наклоняю устройство MPU-6050 вдоль одной из осей на 90 градусов, то после фильтрации я не вижу эти 90 градусов.
Возможно, необходимо каким-то образом настроить фильтр Махони (есть параметр Ки, частота выборки и некоторые другие). Подскажите, как нужно настраивать фильтр Махони, если на устройстве MPU-6050 данные заносятся в регистры с частотой 1000 Гц. Результаты фильтрации см. Графики.
