Нет, издатель MQTT абсолютно не знает и не контролирует, какие клиенты могут подписываться на topi c, который публикует сообщения.
MQTT - это протокол публикации / подписки, одним из ключевых принципов которого является полностью отделить издателя от подписчика. При публикации сообщения может быть от 0 до n подписчиков.
Единственный вариант управления, как упомянуто в комментариях @GDagger, заключается в том, что вы можете зашифровать полезную нагрузку, чтобы ее могли расшифровать только авторизованные подписчики. Поскольку полезные данные MQTT представляют собой просто набор байтов, вы можете отправлять все, что захотите (с ограничением размера 256 МБ)
С другой стороны, брокер имеет полный контроль, он может использовать списки ACL, чтобы решить, какие клиенты могут публиковать sh или подписаться на какие темы.