Это не возвращает визуализированный текст, но имитирует поведение и создает ту же строку:
Шаг 1: Получить родительский div
Шаг 2: Отобразить дочерние элементы parent, чтобы получить текст в массиве
Шаг 3. Присоединить массив к строке
<div id="parent"><span>first</span><span>second</span></div>
const parent = document.getElementById("parent");
const childTextArray = [...parent.childNodes].map(child => child.innerText);
// => ["first", "second"]
const theStringYouAskedFor = childTextArray.join(", ");
// => "first, second"