Это пример того, как добавить изображение вместо строки заголовка
func setupTitle(){
let logo = UIImage(named: "ImageFileName")
let imageView = UIImageView(image:logo)
imageView.contentMode = .scaleAspectFit
self.navigationItem.titleView = imageView
self.navigationController?.navigationBar.prefersLargeTitles = false
}