Насколько я знаю, это невозможно. На уровне протокола заголовки являются частью набора записей FetchResponse, и их необходимо десериализовать, а также полезную нагрузку самого сообщения. С точки зрения Java Client API в любом случае у вас нет способа получить прямой доступ к необработанным байтам.