Что ж ... очевидно, что нет аргумента для управления расположением заголовка легенды, рассматривали ли вы сообщение об этом как о проблеме?
Обходной путь может быть:
library(tmap)
data("World")
tm_shape(World) +
tm_polygons("HPI",
title = " HPI")
Да, я знаю, как ужасно это выглядит, но это дает вам результат.