Я борюсь с измерением оборотов с помощью IMU (MPU9250). Я перепробовал много методов, найденных на inte rnet, но ни один из них не работал хорошо. Диапазон моих оборотов от 30 до 180 об / мин в шумной обстановке. IMU установлен на оси, которая вращается и иногда получает удар. Я пытался измерить обороты с помощью акселерометра. Углы Эйлера - это хорошо для 30–80 оборотов в минуту, но если обороты выше, это не работает, я думаю, потому что «масса» акселерометра, которая измеряет ускорение, не может вернуться от своей предыдущей позиции с более высокими об / мин. Я также пытался измерить обороты с помощью гироскопа - это было хорошее решение для моего полномасштабного диапазона, но оно также пострадало от ударов. Также обнаружите, что можно измерять с использованием кватернионов, но так как это также периодический сигнал c в качестве углов Эйлера, я предполагаю, что результат будет таким же, как при измерении с использованием акселерометра. Итак, мои вопросы: 1. Возможно ли как-то отфильтровать данные гироскопа от ударов? 2. Или как мне измерить обороты с помощью IMU? Есть ли другой способ? спасибо