В закрывающем событии вашей формы вы должны инициализировать MessageBox и проверить, не является ли результат в диалоге положительным. Если так, то отмените событие. Что-то вроде:
Public Sub MyForm_FormClosing(ByVal sender As Object, ByVal e As FormClosingEventArgs) Handles MyForm.FormClosing
If MessageBox.Show("Do you want to close the form?", "Confirm", MessageBoxButtons.YesNo) <> DialogResult.Yes Then
e.Cancel = True
End If
End Sub
Я бы подумал, что где-то уже есть пример, и, как оказалось, он уже есть в MSDN: https://docs.microsoft.com/en-us/dotnet/api/system.windows.forms.form.closing?view=netframework-4.8#examples
Если есть сомнения, попробуйте поискать документацию MSDN. Здесь я лично получаю 99% моей информации.