Я только что обновил VS 2019 @ 16.5.3, и событие ItemTapped работает на iOS 13.4.
Когда я подключился к нашему Ма c, было также необходимо обновить Xamarin. Ios - v13.16.0.13.
У нас была такая же проблема в нашем производственном приложении и мы использовали iOS 12.4 на симуляторе.
С моей точки зрения, обновление исправило нашу проблему.