В соответствии с документацией вам придется использовать ACTION_OPEN_DOCUMENT_TREE . Это даст вам URI из выбранных directory, как только у вас будет URI, вы сможете получить доступ ко всем дочерним элементам этого directory. Из документов
Предоставление доступа к содержимому каталога
Приложения для управления файлами и создания мультимедиа обычно управляют группами файлов в иерархии каталогов. Чтобы обеспечить эту возможность в вашем приложении, используйте действие намерения ACTION_OPEN_DOCUMENT_TREE, которое позволяет пользователю предоставлять доступ ко всему дереву каталогов. После этого ваше приложение может получить доступ к любому файлу в выбранном каталоге и любом из его подкаталогов.
На github также есть пример приложения ActionOpenDocumentTree , в котором показано, как реализовать эту функцию.