Ну, наконец-то нашел ответ: Мы можем использовать
.acl (ObjectCannedACL.PUBLIC_READ)
с PutObjectRequest, как показано ниже:
PutObjectResponse putObjRes = s3Client.putObject(
PutObjectRequest.builder()
.bucket("bucket")
.key("key)
.acl(ObjectCannedACL.PUBLIC_READ)
.build(), RequestBody.fromFile(<file>));