Вы должны использовать JSON методы stringify и parse. Это даст вам желаемый результат.
Пожалуйста, проверьте фрагмент ниже.
Примечание: я бы всегда предпочел решение без использования какой-либо внешней библиотеки.
const str = JSON.stringify({a: {foo:[1]}}); //-> This has to be appended to the URL
const parsed = JSON.parse(str);
console.log(parsed);
let link = "http://example.com?object=" + str;
console.log(link);