Ну, можно удалить div-обертку, просто добавив атрибут th:remove="tag"
к желаемому div.
<div th:if="${errors != null}" th:remove="tag">
<div th:each="error : ${errors}" th:remove="tag">
<div th:utext="${error}"></div>
</div>
</div>
Результат вышеупомянутого кода будет:
<div>Error 1</div>
<div>Error 2</div>
<div>Error 3</div>
<div>Error 4</div>
...