2.1.5 почти год; текущий выпуск Boot 2.1.x - 2.1.13.
2.1.5 использует spring-kafka 2.2.6, поэтому я не вижу, как вы можете получить эту ошибку, основываясь на вашем описании.
RecordInterceptor
было добавлено в spring-kafka 2.2.7.
Это было добавлено в автоконфигурацию Spring Boot в 2.2.0 .
Итак, кто вы описание не имеет смысла; вы должны использовать Boot 2.2.x и старую версию spring-kafka.
У вас не совпадают версии Boot / Kafka.
Обновление до Boot 2.1.13 (или предпочтительно 2.2.6 ).