Я бы сделал это так:
sed '/^Title:/{N;s/[[:blank:]]*\n[[:blank:]]*/ /}'
Это будет искать любую строку, которая начинается со строки "Заголовок:". Он добавит новую строку и следующую строку в поле ввода. Затем он будет искать символ новой строки, необязательно предшествующий и / или сопровождаемый любым числом (ноль или более) пустых символов - означающий пробел или символ табуляции - и он заменит все это одним пробелом.
Это предполагает, что строка «Заголовок:» может также включать другой текст (в той же строке), и это следует сохранить. Это мое понимание вашего вопроса, исходя из того, что вы сказали словами (это не соответствует вашей попытке).
Вам может потребоваться специальная обработка, если ваш ввод может содержать две последовательные строки, начинающиеся с "Заголовок: «(это решение объединит их в одну строку), и если самая последняя строка начинается с« Заголовок: »(это решение просто оставит его в покое - если, конечно, строка прямо над ним также не начинается с« Заголовок: «).