Чтобы избежать лямбды, просто напишите функцию с тем же содержимым и укажите здесь имя функции.
В вашем случае, чтобы избежать лямбды:
app.UseEndpoints(endpoint => endpoint.MapHub<ChatHub>("/chat"));
Измените его на
// Start up.cs begin
using Microsoft.AspNetCore.Builder;
// Put this somewhere in your StartUp class
public void OnEndpointConfigure(IEndpointRouteBuilder endpoint)
{
endpoint.MapHub<ChatHub>("/chat");
}
app.UseEndpoints(OnEndpointConfigure);