Чтобы пояснить, что сказал Хрилис:
Создайте проект или модуль C, который содержит все, что нужно и A, и B. Используйте его как зависимость в A и B.
Самый простой способ справиться с этим - это иметь многомодульный проект с A, B и C, но вы также можете иметь три отдельных проекта.