Мы можем использовать as.POSIXct
as.POSIXct(str1, format = "%Y-%m-%dT%T")
Если нам нужно применить к столбцу
df$datecol <- as.POSIXct(df$datecol, format = "%Y-%m-%dT%T")
Или с lubridate
library(lubridate)
ymd_hms(str1)
данными
str1 <- "2019-01-01T00:00:00"