В цепочке или в макете ограничений нет свойства, которое помогло бы вам показать подсказку под изображением, и вы можете просто добиться этого, взяв три разных вида текста под каждым изображением.
Пример:
<ImageView
android:id="@+id/imageView10"
android:layout_width="150dp"
android:layout_height="150dp"
app:layout_constraintBottom_toBottomOf="@+id/imageView9"
app:layout_constraintEnd_toStartOf="@+id/imageView11"
app:layout_constraintHorizontal_bias="0.5"
app:layout_constraintStart_toEndOf="@+id/imageView9"
app:layout_constraintTop_toTopOf="@+id/imageView9"
app:srcCompat="@drawable/ic_call_24px" />
<TextView
android:id="@+id/txt1"
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"
app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/imageView10"
app:layout_constraintStart_toStartOf="@+id/imageView10"
/>