Вы можете использовать агрегацию и group_concat ():
select
b.book_id,
group_concat(first_name, ' ', a.last_name) author_names,
b.title
from book_authors ba
inner join books b on ba.book_id = b.book_id
inner join authors a on ba.author_id = a.author_id
where b.book_id > 0
group by b.book_id, b.title
Это дает вам одну запись на книгу со списком имен авторов, объединенным в столбце author_name
с разделителем ,
.