В форме отправить вы можете проверить наличие флажок , если нет ни одного проверенного, вы можете return false
.
Демо:
function submitForm(){
if(!document.querySelector(':checked'))
return false;
};
<form onsubmit="return submitForm()">
<input type="checkbox" id="vehicle1" name="vehicle1" value="Bike">
<label for="vehicle1"> I have a bike</label><br>
<input type="checkbox" id="vehicle2" name="vehicle2" value="Car">
<label for="vehicle2"> I have a car</label><br>
<input type="checkbox" id="vehicle3" name="vehicle3" value="Boat">
<label for="vehicle3"> I have a boat</label><br>
<button>Submit</button>
</form>