D C Скорость и направление двигателя с ШИМ PSoC

Question

Мне нужно иметь возможность изменять направление и скорость маленького мотора d c, используя PSo C LP5 и L293D. Мотор, который был использован, является одним из следующих: https://www.elecrow.com/dc-toy-hobby-motor-130-size-p-265.html. Я смог изменить направление без ШИМ, изменив входы, это дало мне следующую таблицу:

Но затем мне также пришлось изменить скорость. Схемы для этого проекта можно найти ниже. Период ШИМ был установлен на 1000.

Мой код выглядит следующим образом:

int main(void)
{
    PWM_1_Start();
    for(;;)
    {   

        DIRECTION_Write(0);
        PWM_1_WriteCompare(400);
        CyDelay(2000);
        // 2 seconds clockwise low speed
        PWM_1_WriteCompare(0);
        CyDelay(2000);
        // 1 second nothing
        DIRECTION_Write(1);
        PWM_1_WriteCompare(400);
        CyDelay(2000);
        // 2 seconds counter-clockwise low speed
        PWM_1_WriteCompare(0);
        CyDelay(2000);
        // 1 second nothing
    }
}

Двигатель теперь только вращается против часовой стрелки, затем останавливается на 5i sh секунд и снова делает то же самое. Я пробовал другие комбинации, такие как SPEED_Write, но не получил желаемого результата.

Любая помощь приветствуется, заранее спасибо:)