Неправильные костные трансформации Assimp

Question

У меня проблемы с созданием скелетной анимации, у моей модели неправильные преобразования

    void Animation(glm::mat4 a[])
    {
        float Factor= fmod(glfwGetTime(),1.0);
        for(int b=0;b<BoneList.size();b++)
        {

            Bone *BoneT = &BoneList[b];
            aiMatrix4x4 temp = inverse;
            while(BoneT)
            {

                    aiVector3D sc= BoneT->ScaleFrame[0] + (Factor * (BoneT->ScaleFrame[1] - BoneT->ScaleFrame[0]));
                    aiMatrix4x4 S=aiMatrix4x4();
                    S[0][0]=sc.x;
                    S[1][1]=sc.y;
                    S[2][2]=sc.z; 

                    aiVector3D tr= BoneT->LocFrame[0] + (Factor * (BoneT->LocFrame[1] - BoneT->LocFrame[0]));
                    aiMatrix4x4 T=aiMatrix4x4();
                    T[0][3]=tr.x;
                    T[1][3]=tr.y;
                    T[2][3]=tr.z;

                    aiQuaternion R;
                    aiQuaternion::Interpolate(R, BoneT->RotFrame[0], BoneT->RotFrame[1], Factor);
                    R = R.Normalize();

                    temp*=BoneT->NodeTransform*(T* aiMatrix4x4(R.GetMatrix()) * S );
                    BoneT=BoneT->BoneParent;

            }
            temp*=BoneList[b].offset;
            temp.Transpose();
            ai_to_glm(temp,a[b]);
        }
    }

я создаю Temp aiMatrix4x4 для сохранения порядка умножения assimp matrix, затем я конвертирую aiMatrix4x4 в glm :: mat4 с помощью функции :

     void ai_to_glm(const aiMatrix4x4 &from, glm::mat4 &to)
{
    to[0][0] = from[0][0];
    to[0][1] = from[0][1];
    to[0][2] = from[0][2];
    to[0][3] = from[0][3];

    to[1][0] = from[1][0];
    to[1][1] = from[1][1];
    to[1][2] = from[1][2];
    to[1][3] = from[1][3];

    to[2][0] = from[2][0];
    to[2][1] = from[2][1];
    to[2][2] = from[2][2];
    to[2][3] = from[2][3];

    to[3][0] = from[3][0];
    to[3][1] = from[3][1];
    to[3][2] = from[3][2];
    to[3][3] = from[3][3];
}

однако конечная рамка модели выглядит следующим образом:

Я заметил, что я удалил матрицу перевода из функции, модели выглядит ближе, чем должно было быть

Скиннинг выполняется в шейдере

layout (location = 0) in vec3 aPos; 
layout (location = 1) in vec2 Tpos;
layout (location = 2) in ivec4 Bones;
layout (location = 3) in vec4 Weight;
uniform mat4 view;
uniform mat4 proj;
uniform mat4 LocRot;
uniform mat4 Test[8];
out vec3 vertexColor;
out vec2 TextCoord;

void main()
{
    mat4 BoneTransform = Test[Bones.x]* Weight.x;
    BoneTransform += Test[Bones.y] * Weight.y;
  BoneTransform += Test[Bones.z] * Weight.z;
   BoneTransform += Test[Bones.w] * Weight.w;
    gl_Position = proj * view *LocRot* BoneTransform *vec4(aPos, 1.0);
    vertexColor = vec3(1,1,1);
    TextCoord = Tpos;
}

и униформа обрабатывается

    for(int i=0; i<4;i++)
    {
        glUniformMatrix4fv(glGetUniformLocation(ActiveShader->ID, "Test[0]")+i, 1, GL_FALSE, glm::value_ptr(AnimMatrix[i]));
    }

что я знаю: -обратная матрица - это единичная матрица, которая сейчас ничего не делает с этой моделью.

- некоторая весовая сумма не равна 1,0, но я думаю, что это не проблема

- изменение порядка умножения матриц не решает ее

модель создается и экспортируется в блендер

ссылка на модель https://send.firefox.com/download/fe0b85d3f4581630/#6S0Vr9EIjgLNN03rerMW0w

моя ставка заключается в том, что Функция ai_to_glm находится в ошибка здесь, но я не уверен.

Редактировать: я заметил, что повороты также отражаются, как показано на изображениях, однако умножение его на обратное (инвертированное root преобразование кости) ничего не делает.

Обновление: перед преобразованием я переставил матрицу ассимп, и это исправило большинство проблем, но смещения и наследование родительского элемента вышли из строя