Как вы пишете код для избегания препятствий робота в Arduino, который также может обнаружить края, чтобы он не упал на уступ?

Question

Итак, я пытаюсь создать робота, используя arduino, драйвер мотора l289n, ультразвуковой датчик c и инфракрасный датчик. Моя цель - сделать так, чтобы робот избегал препятствий перед ним, используя датчик ультразвука c, в то время как инфракрасный датчик обнаруживает, находится ли робот слишком близко к краю, чтобы он мог повернуть в другую сторону, пока у меня нет кода, потому что я пытаюсь спланировать это