На первый взгляд это звучит так, как вы хотите R , но остальная часть вопроса заставляет задуматься, что вам также будет проще заменить символы под курсором, Избегайте Esc или, возможно, вообще вставьте режим. Итак, вот несколько случайных предложений, которые могут помочь:
Удалить слово под курсором и сказать в командном режиме: diw
Удалить всю строку и остаться в командном режиме: dd
Если вы не любите дотягиваться до клавиши Esc, вы можете сделать это еще чем-нибудь - например, дважды нажав j в режиме вставки - выполните Esc: imap jj
Или через несколько секунд бездействия vim может автоматически переключаться в обычный режим: * au CursorHoldI * stopinsert *