Вы можете добиться этого с Джексоном, как показано ниже,
ObjectMapper mapper = new ObjectMapper();
Map<String, Object> json1 = mapper.readValue("{\"test\":{\"test1\":\"test1\"}}", Map.class);
Map<String, Object> json2 = mapper.readValue("{\"test\":{\"test2\":\"test2\"}}", Map.class);
Map result = new HashMap<>();
json1.forEach((k,v)->json2.merge(k, v, (v1, v2)->
{
Map map = new HashMap<>();
map.putAll((Map) v1);
map.putAll((Map) v2);
result.put(k, map);
return v2;
} ));
String resultJson = new ObjectMapper().writeValueAsString(result);
System.out.println(resultJson);
Результат:
{"test": {"test1": "test1", "test2": "test2"}}