Вывод трубопровода является функцией оболочки терминала.
IntelliJ IDEA не использует терминал для запуска вашего приложения, поэтому это невозможно при настройках по умолчанию Run / Debug.
You можно использовать внешний инструмент, который откроет оболочку командной строки и запустит там ваше приложение, но оболочка должна быть открыта в отдельном окне, и будет невозможно получить форматированный вывод непосредственно в IDE.
В YouTrack есть запрос связанной функции , но он вряд ли будет реализован в ближайшее время.