Я думаю, что вы пытаетесь сослаться на столбец с именем ID, которого просто нет в первой таблице. сначала вам нужно создать столбец, соответствующий TitleID во второй таблице (я просто назвал его «TitleID_ref»), а затем вам нужно правильно сослаться на него в последней строке кода.
попробуйте
database.execSQL("create table " + TABLE_NAME +
" (TitleID INTEGER PRIMARY KEY AUTOINCREMENT, " +
C_TITLE_NAME + " text) ");
database.execSQL("create table " + TABLE_ITEM +
" (ItemID INTEGER PRIMARY KEY AUTOINCREMENT, " +
C_ITEM_NAME + " text, " +
"TitleID_ref INTEGER,"+
" FOREIGN KEY (TitleID_ref) REFERENCES " + TABLE_NAME + "(TitleID )) ");
здесь вы получите официальную документацию по этому вопросу для sqlite