Вы можете сделать это так:
import numpy as np
arr = np.random.rand(584, 161)
arr = np.append(arr, np.zeros((16, 161)), axis=0)
arr = arr.reshape((6, 100, 161))
или
arr = np.random.rand(584, 161)
arr_zero = np.zeros((16, 161))
arr = np.concatenate((arr, arr_zero), axis=0)
arr = arr.reshape((6, 100, 161))