Если вы хотите открыть все эти ссылки, вам нужно отправить процесс firefox в фоновый режим. Это делается с помощью символа "&"
. Для вас это будет
firefox "$p" &
РЕДАКТИРОВАТЬ: краткое объяснение, почему ваш код не работает:
Bash выполняет команды firefox и ожидает, пока он не закончится (что было бы при его закрытии), а затем продолжает работу с командой sleep. Но если вы знаете, отправьте его в фоновый режим bash немедленно выполнит команду сна и не будет ждать завершения команды firefox.