У меня есть двухосная карданная полусферическая система: диапазон перемещения по вертикальной (азимутальной) оси составляет 360 градусов, а диапазон перемещения по горизонтальной (вертикальной) оси - 180 градусов. Отдельная система слежения может передавать этой системе координаты целевой точки как [θ2, φ2]. Мне нужно рассчитать 2 набора поворотов, необходимых для изменения положения подвеса, чтобы он двигался из своей текущей позиции, указывая на [θ1, φ1], чтобы он теперь указывал на [θ2, φ2]. Например, сначала можно повернуть вокруг оси азимута от θ1 до θ2 (есть 2 возможных направления вращения; я могу выбрать направление с наименьшей величиной), но затем, как узнать, каков результирующий угол места, который позволил бы мне рассчитать движение, необходимое для получения высоты до φ2. Или, если я сначала поверну вокруг угла возвышения до φ2, я не знаю, как узнать, каково окончательное азимутальное положение карданного подвеса, чтобы я мог рассчитать необходимое вращение для этой оси, которое должно быть расположено в θ2.