Да, конечно; Вы должны сделать это так же, как вы делаете это с браузером; просто используйте URL-адрес файла следующим образом:
url = "file:///C:/Users/someone/Desktop/htmlunit/test.html";
Что касается вашего исключения: NoClassDefFoundError обычно указывает на проблему с classpath. Пожалуйста, убедитесь, что у вас есть все необходимые классы на вашем пути. И, как всегда, хорошей идеей будет использование самой последней версии HtmlUnitDriver (2.39.0) и HtmlUnit (также 2.39.0).