Самый простой способ - назначить в css анимацию классу, например .openedhamburger с открывающей анимацией.
Теперь создайте другую анимацию, назначенную другому классу, например .closedhamburger, с закрывающей анимацией.
Наконец, переключите класс, присвоенный элементу с помощью javascript, и там, где бы ни был назначен другой класс, будет запущена надлежащая анимация.
Edit : также, хотя в вашем случае используйте двухэтапную анимацию, так что это не применимо, знайте, что при использовании этого классового подхода, если вы включаете плавные переходы, то иногда вы можете даже сделать это без какой-либо анимации: просто свяжите положения и повороты для элементов в двух состояниях, и тогда, когда включены плавные преобразования, анимация будет происходить.