Если вы присваиваете (или связываете) коллекцию MyType для ItemsSource, то вы получите SelectedItem как объект MyType. Все, что вам нужно сделать, это
MyType myData = radGridView.SelectedItem as MyType;
и затем вы можете прочитать значения из объекта myData.
Надеюсь, это поможет !!