На этом этапе важно понять, какие данные будут передавать ваши IoT-устройства и с какой скоростью. Это окажет значительное влияние на ваш вопрос.
То есть, если это просто информация о местоположении и некоторые другие отправленные небольшие данные, скажем, раз в секунду, то, если вы говорите о десятках тысяч устройств - это не большой объем информации, и любой стандартная база данных, вроде MySQL сможет с ней справиться. Вам, конечно, понадобится многопоточный сервер (ы), способный обрабатывать множество запросов параллельно.
Если ваши устройства IoT будут транслировать видео высокой четкости, то вы ищете совершенно другое решение с более мощный сервер, способный обрабатывать множество потоков параллельно, со значительными требованиями к пропускной способности от вашей хостинговой компании, а также местом для хранения всех видео. В этом случае вы будете хранить потоки в виде файлов (если они вам понадобятся позже), и вам также не понадобится какая-либо специальная база данных.
В любом случае, когда вы достигнете миллионов пользователей вы сможете масштабировать большинство современных баз данных и серверов, например, возможность репликации MySQL. Например, посмотрите, как Википедия полагается на MySQL: wikipedia - MySQL https://www.mysql.com/why-mysql/case-studies/mysql-cs-wikipedia.html
Так что я не буду беспокоиться о базы данных на этом этапе, но убедитесь, что проект моей системы соответствует типу данных и скорости их потоковой передачи.
Надеюсь, это даст вам указатель.