Существует несколько способов, которыми одним простым способом является отправка уведомления через NotficationCeneter.
NotificationCenter.default.post(name: Notification.Name("SOME_NAME"), object: nil, userInfo: nil)
И вы должны добавить наблюдателя для этого уведомления.
NotificationCenter.default.addObserver(self, selector: #selector(someMethod(notification: )), name: Notification.Name("SOME_NAME"), object: nil)
Существуют также разные options
Например, я создаю простой класс Navigator, который является Singleton и который содержит верхний NavigationController и все знания о текущем стеке представлений. И если мне нужно открыть какой-то конкретный c экран из AppDelegate, я использую что-то вроде:
MyNavigator.shared.goToSomeScreen()
Тем не менее, все зависит от того, какой у вас текущий код и что вам нужно, наверняка Вы можете найти то, что подходит вам лучше.