Один из вариантов - поместить ваши comp_data в словарь с вашими data / exp_date в качестве пар ключ / значение и позволить python выполнить поиск за вас.
data = {"date":["a","b","c","d","e","f"],"exp_date":[0,0,0,0,0,0]}
comp = {"a":10,"d":13}
for i in range(len(data['date'])):
if data['date'][i] in comp:
data['exp_date'][i] = comp[data['date'][i]]
print(data)
Возможно, одна строка способ сделать это с помощью итераторов!