Ваша строка в экранированном формате Юникод. Если он всегда в этом формате, вы можете просто удалить экранирующие символы U и преобразовать гекс в кодовые точки.
var original = 'u9c9cu82b1u548cu7231';
// split on 'u' and remove the first empty element
var parts = original.split('u')..removeAt(0);
// map from hex string to code point int, and create string
print(String.fromCharCodes(
parts.map<int>((hex) => int.parse(hex, radix: 16)),
));