Если SVG является частью ваших ресурсов, вы можете просто добавить его в MarkerOptions, вызвав
val svgIcon = BitmapDescriptorFactory.fromResource(R.drawable.your_svg_name_here)
val marker = MarkerOptions().position(LatLng(latitude, longitude)).icon(svgIcon)
googleMap?.addMarker(marker)
Если его нет в ваших ресурсах, просто используйте другой метод BitmapDescriptorFactory
.