просто создайте нарисованный селектор состояний и используйте его вместо значка по умолчанию
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<selector xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android">
<item android:drawable="@drawable/ic_hazard_selected" android:state_pressed="true" />
<item android:drawable="@drawable/ic_hazard_selected" android:state_selected="true" />
<item android:drawable="@drawable/ic_hazard" />
</selector>
настройка меню:
<com.google.android.material.bottomnavigation.BottomNavigationView
.......
app:menu="@menu/bottom_navigation_menu" />
и bottom_navigation_menu:
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<menu xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android">
<item
android:id="@+id/navigation_board"
android:icon="@drawable/ic_board_black_24dp"
android:title="@string/title_board" />
<item
android:id="@+id/navigation_feed"
android:icon="@drawable/ic_public_black_24dp"
android:title="@string/title_feed" />
<item
android:id="@+id/navigation_review"
android:icon="@drawable/ic_review_black_24dp"
android:title="@string/title_review" />
</menu>