Значение NULL должно быть проверено с IS
Или как akina сказал, что вы также можете использовать <=>
DELIMITER $$
CREATE DEFINER=`root`@`localhost` PROCEDURE `insere_orcamento`(
IN ida VARCHAR(10),
IN volta VARCHAR(10),
OUT result INT
)
BEGIN
IF (ida='sim' AND volta IS NULL) THEN
SET result := 50;
ELSEIF (ida IS NULL AND volta = 'sim') THEN
SET result := 51;
END IF;
END$$
DELIMITER ;