код :
https://github.com/ygling2008/lightweight_mapping
Когда я запускаю light_mapping ros_stereo_kitti, произойдет ошибка:
wangxinxin@wangxinxin:~$ rosrun light_mapping ros_stereo_kitti
[ERROR] [1586747585.322867830]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...
[ INFO] [1586747593.527562378]: Connected to master at [localhost:11311]
ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raul Mur-Artal, University of Zaragoza.
This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;
This is free software, and you are welcome to redistribute it
under certain conditions. See LICENSE.txt.
Input sensor was set to: Stereo
Loading ORB Vocabulary. This could take a while...
Vocabulary loaded in 0.33s
Camera Parameters:
- fx: 707.091
- fy: 707.091
- cx: 601.887
- cy: 183.11
- k1: 0
- k2: 0
- p1: 0
- p2: 0
- fps: 10
- color order: RGB (ignored if grayscale)
ORB Extractor Parameters:
- Number of Features: 1000
- Scale Levels: 8
- Scale Factor: 1.2
- Initial Fast Threshold: 20
- Minimum Fast Threshold: 7
Depth Threshold (Close/Far Points): 21.486
start run
New map created with 658 points
Segmentation fault (core dumped)
Перед обработкой ключевого кадра произошел прямой сбой. Станция введите описание изображения здесь
Это Проект использует набор данных KITTI Stereo 05. Я просто изменяю bagPath в KITTI5.yaml. И я добавляю файл с именем ros_stereo. cpp, он поддерживает ros topi c. Но это похоже на ту же проблему, что и выше. Измененный проект : МОЙ код :
https://github.com/HeartFreeNo1/ROS
Правильный результат должен быть: введите описание изображения здесь