Я хочу преобразовать разреженную карту глубины (созданную из LiDAR) в плотную. Я хочу достичь этого, используя двусторонний фильтр (если это успешно, я хочу применить Joint Batell et al. c.) ..
Но с текущей информацией я совершенно запутался. Если я применю (и попробовал) двусторонний фильтр к необработанной карте глубины (с несколькими известными точками), ничего не произойдет. Почему? Потому что он сохраняет ребра (как и положено) и не заполняет неизвестные значения (неизвестные значения = нули, потому что карта глубины редкая и не плотная) интерполированными. По этой причине мой подход заключался в поиске известных значений x-ближайших (дерево kd) и применении только двусторонних фильтров к этим точкам, но даже поиск этих точек занимал много вычислительного времени.
Что такое шаг предварительной обработки? Нужно ли заполнять все неизвестные значения вручную? Есть ли какие-либо настройки для фильтров изображения, которые говорят "игнорировать все неизвестные / нулевые значения"? Каков общий подход к «увеличению выборки» карты глубины с помощью двустороннего фильтра? Никто точно не скажет, что делать с картой глубины, прежде чем применять двусторонний фильтр.
Если у кого-то есть подсказка, я был бы очень рад! Заранее спасибо
Хорст