Поскольку эти массивы имеют разные размеры, вы должны указать ось, объединяющую вас, например: 1) np.concatenate((d,e), axis=1)
array([[ 1, 2, 3, 4, 5],
[ 6, 7, 8, 9, 10],
[11, 12, 13, 14, 15],
[16, 17, 18, 19, 20]])
или 2) np.concatenate((d,e), axis=None)
array([ 1, 2, 3, 6, 7, 8, 11, 12, 13, 16, 17, 18, 4, 5, 9, 10, 14,
15, 19, 20])