'def' вызывает у вас проблемы, так как файл Jenkins будет ожидать шаг, а не команду groovy.
Вот как я это сделал:
stage('Build Docker Image') {
steps{
script {
dockerImage = docker.build "${RegistryURL}/${ProjectName}:${ProjectVersion}"
}
}
}
где $ {RegistryURL }, $ {ProjectName}, $ {ProjectVersion} - это переменные, которые я определил в верхней части файла в разделе среды.