После того, как вы вставили новый div, вы можете сделать это:
var i = 1;
$('div').each(function() {
$(this).attr('id', i++);
});
Замените $ ('div') на свой собственный селектор.
Помните также, что в зависимости от того, какую версию HTML вы используете, идентификаторы не могут начинаться с цифры.