Я хотел бы понять, можно ли использовать библиотеку Orocos кинематика динамического c , как в жестких приложениях реального времени. Выполняет ли библиотека динамическое выделение памяти или другие операции, которые могут ухудшить производительность в контексте реального времени? Если да, знаете ли вы о том, что нужно делать или знать, чтобы повысить степень безопасности в реальном времени?
Большое спасибо за помощь.