Если вы действительно хотите использовать лямбду, вы можете сделать:
df['mean1'] = df.apply(lambda row: np.mean(row['col1'],row['col2'],row['col3']),axis=1)
df['mean1'] = df.apply(lambda row: np.mean(row['col5'],row['col6'],row['col7']),axis=1)
В качестве альтернативы вы можете сделать в одной строке, как показано ниже, используя pandas .mean, хотя я думаю, что это понятнее в двух строках
df['mean1'], df['mean2'] = df[['col1','col2','col3']].mean(axis=1), df[['col5','col6','col7']].mean(axis=1)