Как правило, старая версия будет работать без изменений. В настоящее время я использую версию 20.2.0 с Angular 8 (текущая версия ag-grid - 23.1.0).
Я не уверен, что произойдет, если вы попытаетесь использовать более старую версию с Angular 9, используя Ivy Renderer. Я ожидаю, что это будет работать нормально, но я еще не пробовал.